Asservissement Fini!

Après plusieurs années de développement nous avons considéré l’avancement de la carte d’asservissement en position du robot comme suffisant pour clore le projet jusqu’à la coupe.

Utilisant le principe d’asservissement "polaire", nous asservissons séparément les rotations des distances, via deux P.I.D qui gèrent le comportement en régulation. Le comportement en poursuite du robot est géré par des générateurs de Rampes.

De multiples améliorations qui ne concernent en rien la fonction d’asservissement, ni d’odométrie sont prévues pour un futur proche telles que la possibilité de configurer le systèment entièrement via un bus I2C…