Maintenant, la génération de trajectoire fonctionne vraiment.

Pour tester, on commande le robot avec un PC via des cartes séries sans fil.

Tests sur un quart de terrain, avec une alim externe :

Quelques cm d’erreur après environ 10m, à cause d’un mauvais calibrage des roues codeuses.

Tests en conditions réelles, dans le hall de CPE :


t5k94DzUEks

Les roues ont été recalibrées, mais le robot est « mou » à cause des batteries déchargées, et il dépasse sa consigne à cause des coefficients de l’asservissement réglés pour l’alim externe.