Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.