Auteur : Xavier Bourgeois

Coupe Rhône-Alpes 2013

Galiléo sera présent pour la Coupe Rhône-Alpes de Robotique, pendant les 24h de l’INSA.

Viendez à l’amphi Lespinasse (Tram T1 : Insa – Einstein), dimanche 19 mai, de 13h à 20h.

Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.

Innorobo 2013

Galiléo était présent sur le stand de CPE au salon Innorobo, du 19 au 21 Mars 2013, à la Cité internationale de Lyon.

Depuis décembre 2012, beaucoup de changements sont arrivés :

  • la mécanique de la base roulante est totalement finie
  • l’asservissement polaire fonctionne beaucoup mieux depuis le changement des roues et des codeurs
  • l’élec est quasi terminée
  • le plus gros des actionneurs est fait

Place aux photos :

Vue de la coque avant du robot :

Face avant du robot

Vue de l’arrière du robot :

Face arrière du robot

Journées portes ouvertes

Maintenant, la génération de trajectoire fonctionne vraiment.

Pour tester, on commande le robot avec un PC via des cartes séries sans fil.

Tests sur un quart de terrain, avec une alim externe :

Quelques cm d’erreur après environ 10m, à cause d’un mauvais calibrage des roues codeuses.

Tests en conditions réelles, dans le hall de CPE :


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Les roues ont été recalibrées, mais le robot est « mou » à cause des batteries déchargées, et il dépasse sa consigne à cause des coefficients de l’asservissement réglés pour l’alim externe.

Le futur robot roule (déjà) !

Comme avant de gagner, il faut savoir se déplacer, on a décidé de faire mieux que l’an passé.

La vidéo parle d’elle-même :

L’asservissement est complètement refait (distance – position), avec des compteurs en quadrature.
Il reste la gestion des trajectoires à améliorer avant d’attaquer le reste.

Coupe 2013 : Happy Birthday !

Le réglement de la coupe 2012 – 2013 est paru ! Cette année le choix sera difficile tant il y a de choses à faire.

Terrain de la coupe 2013
  • Éteindre les bougies du gâteau : La flamme de chaque bougie est représentée par une balle de tennis posée sur un élastique, dans un tube de PVC, une fois la balle au fond du tube, la bougie est considérée comme éteinte.
  • Ouvrir des Cadeaux : Des planches à retourner représentent des cadeaux à ouvrir.
  • Empiler des Verres : Il faut ramener les verres sur des zones prévues à cet effet, et le nombre de points augmente avec le nombre d’étages que la pile comporte.
  • Lancer des cerises sur le gâteau : Il faut récupérer des balles de ping pong, qui représentent des cerises, et les lancer dans un panier au dessus du gâteau, en évitant les cerises « pourries », colorées.
  • Gonfler un ballon à la fin du match : C’est une « Funny action », rajoutée après les 90s de chaque match.

Par ordre de priorité (ratio (points rapportés) * (fiabilité des actions) / (difficulté de réalisation)

  1. Gonflage de ballon, 10 points
  2. Ouverture des cadeaux, 4 points/cadeau * 4 cadeaux
  3. Extinction des bougies, points à vérifier, action de coopération
  4. Rangement/empilage des verres, ça peut rapporter beaucoup de points, mais c’est risqué
  5. Lancement des balles, 2 points/balle ou 1point/balle si il y a des balles colorées, mais la récupération des balles n’est pas facile.

La plus grosse nouveauté étant la modification des dimensions maximales du robot, cela interdit la réutilisation du robot 2012.

Quoi qu’il en soit, avant de se lancer dans le vif du sujet, il faut déjà finaliser les cartes gérant le déplacement, la détection d’obstacles, la nouvelle carte d’alimentation, et la base mécanique.

Pour les nouveaux dans l’association, c’est le moyen de réapprendre à bricoler avec la technique Galiléenne brevetée©.

Création du Wiki

Pour ne pas que les connaissances acquises au cours du temps tombent dans l’oubli, on a décidé de mettre en place un wiki, contenant toutes les informations importantes de l’association.

On a entre autre :

  • Une base de connaissances, qui contient les idées mises en oeuvre par différentes équipes de Galiléo
  • Une section How-to, qui contient une aide à la compréhension et au développement des anciennes et de nouvelles idées
  • Une base de données de toutes les cartes utilisées et utilisables par Galiléo
  • Une page reprenant les caractéristiques de chaque robot de Galiléo
  • Une section listant les membres actuels et anciens et leur fonction dans l’association

Bien sûr, ce wiki n’est pas encore complet et sera mis à jour régulièrement, afin de profiter des expériences précédentes et actuelles.

Le but de ce wiki est de permettre de savoir si une solution envisagée n’a pas déjà été utilisée, et ainsi d’avoir des retours sur sa fiabilité, pour de ne pas partir de zéro à chaque fois.

En effet, il est assez frustrant de voir qu’une même erreur a été commise à une dizaine d’années d’intervalle, ou qu’une carte d’asservissement a été redéveloppée à partir de zéro alors qu’une ancienne carte convenant parfaitement au besoin était oubliée dans un carton.

En théorie, il serait quasiment possible de construire un robot homologuable sans rien construire de nouveau, seulement en réutilisant et en agençant des blocs mécaniques et des cartes déjà utilisés. Mais il y a tellement de détails améliorables, qu’il est souvent intéressant de reprendre certaines solutions.

Pour le wiki, c’est http://tournesol.galileo-cpe.net.

Le Robot 2012

Il est temps de monter la version la plus aboutie du robot, où quasiment tous les défauts aperçus pendant la coupe de France et la coupe Rhône-Alpes ont été corrigés.

On voit le robot faire le parcours d’homologation, ce qui lui permettrait de rapporter pas moins de 6 points à tous les coups.

Un gros effort a été fait du côté des moteurs de traction et de l’asservissement (Proportionnel-Dérivé), tout en limitant la puissance des moteurs pour éviter au robot de se cabrer ou de déraper.