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Galiléo à la Coupe Rhône-Alpes de Robotique 2013

Comme la tradition l’exige, l’INSA de Lyon a organisé son habituelle Coupe Rhône-Alpes de Robotique. Elle rassemble les équipes volontaires pour jouer un deuxième tournoi amical, ouvert au public. C’est donc un moment où les personnes intéressées peuvent échanger librement avec les membres des associations.

Coupe Rhône-Alpes 2013

Galiléo sera présent pour la Coupe Rhône-Alpes de Robotique, pendant les 24h de l’INSA.

Viendez à l’amphi Lespinasse (Tram T1 : Insa – Einstein), dimanche 19 mai, de 13h à 20h.

Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.

Innorobo 2013

Galiléo était présent sur le stand de CPE au salon Innorobo, du 19 au 21 Mars 2013, à la Cité internationale de Lyon.

Depuis décembre 2012, beaucoup de changements sont arrivés :

  • la mécanique de la base roulante est totalement finie
  • l’asservissement polaire fonctionne beaucoup mieux depuis le changement des roues et des codeurs
  • l’élec est quasi terminée
  • le plus gros des actionneurs est fait

Place aux photos :

Vue de la coque avant du robot :

Face avant du robot

Vue de l’arrière du robot :

Face arrière du robot

Journées portes ouvertes

Maintenant, la génération de trajectoire fonctionne vraiment.

Pour tester, on commande le robot avec un PC via des cartes séries sans fil.

Tests sur un quart de terrain, avec une alim externe :

Quelques cm d’erreur après environ 10m, à cause d’un mauvais calibrage des roues codeuses.

Tests en conditions réelles, dans le hall de CPE :


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Les roues ont été recalibrées, mais le robot est « mou » à cause des batteries déchargées, et il dépasse sa consigne à cause des coefficients de l’asservissement réglés pour l’alim externe.

Le futur robot roule (déjà) !

Comme avant de gagner, il faut savoir se déplacer, on a décidé de faire mieux que l’an passé.

La vidéo parle d’elle-même :

L’asservissement est complètement refait (distance – position), avec des compteurs en quadrature.
Il reste la gestion des trajectoires à améliorer avant d’attaquer le reste.

Coupe 2013 : Happy Birthday !

Le réglement de la coupe 2012 – 2013 est paru ! Cette année le choix sera difficile tant il y a de choses à faire.

Terrain de la coupe 2013
  • Éteindre les bougies du gâteau : La flamme de chaque bougie est représentée par une balle de tennis posée sur un élastique, dans un tube de PVC, une fois la balle au fond du tube, la bougie est considérée comme éteinte.
  • Ouvrir des Cadeaux : Des planches à retourner représentent des cadeaux à ouvrir.
  • Empiler des Verres : Il faut ramener les verres sur des zones prévues à cet effet, et le nombre de points augmente avec le nombre d’étages que la pile comporte.
  • Lancer des cerises sur le gâteau : Il faut récupérer des balles de ping pong, qui représentent des cerises, et les lancer dans un panier au dessus du gâteau, en évitant les cerises « pourries », colorées.
  • Gonfler un ballon à la fin du match : C’est une « Funny action », rajoutée après les 90s de chaque match.

Par ordre de priorité (ratio (points rapportés) * (fiabilité des actions) / (difficulté de réalisation)

  1. Gonflage de ballon, 10 points
  2. Ouverture des cadeaux, 4 points/cadeau * 4 cadeaux
  3. Extinction des bougies, points à vérifier, action de coopération
  4. Rangement/empilage des verres, ça peut rapporter beaucoup de points, mais c’est risqué
  5. Lancement des balles, 2 points/balle ou 1point/balle si il y a des balles colorées, mais la récupération des balles n’est pas facile.

La plus grosse nouveauté étant la modification des dimensions maximales du robot, cela interdit la réutilisation du robot 2012.

Quoi qu’il en soit, avant de se lancer dans le vif du sujet, il faut déjà finaliser les cartes gérant le déplacement, la détection d’obstacles, la nouvelle carte d’alimentation, et la base mécanique.

Pour les nouveaux dans l’association, c’est le moyen de réapprendre à bricoler avec la technique Galiléenne brevetée©.