Étiquette : asservissement

Déplacement

Déplacement du robot, avec les roues codeuses étalonnées un peu à l’arrache :

Les coeffs de l’asservissement sont aussi réglés à l’arrache, du coup la correction en angle rebondit un peu.
Après 3.5m, on a ~4cm d’erreur, et en reproduisant exactement le même déplacement, on se retrouve toujours avec le même vecteur d’erreur, ça ne semble pas trop mal.

Le futur robot roule (déjà) !

Comme avant de gagner, il faut savoir se déplacer, on a décidé de faire mieux que l’an passé.

La vidéo parle d’elle-même :

L’asservissement est complètement refait (distance – position), avec des compteurs en quadrature.
Il reste la gestion des trajectoires à améliorer avant d’attaquer le reste.

Asservissement Fini!

Après plusieurs années de développement nous avons considéré l’avancement de la carte d’asservissement en position du robot comme suffisant pour clore le projet jusqu’à la coupe.

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