Étiquette : bilan

Bilan dronien année 2015/2016

Tout commence en Septembre 2015 ;

Suite aux essais de vols positifs du drone, nous l’avons emmené à l’intégration avec nous. Le premier vol c’est ponctué d’une rencontre très attachante avec un arbre. Décroché à base de lancés de tongs particulièrement bien calibrés, nous en avons quand même tiré quelques images des beer pong. Suite à quelques réglages techniques, nous avons retenté l’expérience lors de la « foam party ». Après un vol mitigé, le drone s’élève trop haut et finit par se déconnecter de sa console de guidage. Le système de sécurité se déclenche, et le drone va pour se poser tranquillement, sans dommage. C’était sans compter sur le lac juste en dessous. Nous avons donc assisté, impuissants, à la chute inévitable (mais contrôlée) de notre très estimé drone jusqu’aux abîmes gelées du lac vert. Le lendemain, munis d’un grappin bricolé sur place, nous empruntons un pédalo géant ainsi qu’un petit bateau moteur et partons à la pêche. Après 2 heures à plonger dans une eau à 18°C et des tonnes de kilos d’algues longues ramassées, nous rentrons les mains vides et le cœur lourd. Les bus nous ramenant à Lyon nous attendent, nous n’avons plus le temps de chercher : il faut se résigner et partir.

16 Janvier 2016, presque 4 mois plus tard.

Un weekend frileux, deux courageux galiléens se lèvent et s’emmitouflent. Nous avons décidé de ne pas abandonner ! Direction le camping du WEI. Nous y retrouverons un ami plongeur et sa femme. Notre contact sur place nous prête un bateau électrique. Nous nous équipons et délimitons un périmètre de chute probable du drone sur le lac. Le moteur gronde, le plongeur a enfilé sa combinaison, son masque et ses bouteilles : c’est parti. Nous le suivons sur la berge, anxieux. L’attente commence. De temps en temps, une petite tête noire ressort de l’eau calme, nous indiquant la position du plongeur. 54 minutes d’attente plus tard, nous commençons à désespérer. L’eau est trouble, le temps est froid, nous avons peur que le drone ait dérivé, ou que les immenses algues longilignes qui jonchent le fond du lac ne le cache à jamais. De plus, la réserve d’air des bouteilles s’amenuisent de minute en minute et leur limite approche. Mais tout à coup, après 1 heure d’attente et 3 doigts perdus (gelés), nous voyions une croix sortir de l’eau : Victoire !!! Revenu sur le quai, nous félicitons le héro et prenons un thé bien mérité : l’eau était à 8°C. Nous vérifions rapidement l’état du drone : la structure n’a pas bougé, les hélices sont intactes, et la GoPro est restée bien étanche dans son étui. Mais malheureusement, la batterie est gonflée et les cartes semblent bien humides et vaseuses… Rentrés à CPE Lyon, sous les holàs d’un accueil glorieux, nous courrons jusqu’à notre bloc opératoire attitré : le local. Premier test, nous le mettons sous tension. Bip bip bip, le cœur marche ! Le soulagement est intense. Le drone a étonnamment bien tenu ces 4 mois sous l’eau. Il s’agit désormais de lui refaire une beauté, et de le remettre sur pied. Nous démontons, nous dévissons, nous séchons, ça sent la vase… Un après-midi sera nécessaire à tout laver et démonter. Il est maintenant temps de laisser notre aventurier se reposer.

 

Drone repêché
Drone repêché

Fin Août 2016.

La nouvelle année s’éveille, ça sent le soleil et surtout l’intégration. La passation a été réalisée, les anciens sont partis, laissant la place aux nouveaux. C’est le moment de sortir le drone du placard. Remonté dans la sueur et le sang du nouveau président, ces nouvelles hélices vertes brillent au soleil et il se laisse doucement apprivoiser par les galiléens. Dans 3 semaines, il faudra rejouer les filles de l’air. A suivre…

 

Ready for l'inté ?
Ready for l’inté 2016 ?

Bilan final de la Coupe 2008

Un bilan complet de la coupe se trouve sur la page perso de notre président :

Lien

Comme le lien précédent est cassé, sa copie a été remise en ligne dans le billet :

Galileo, l’équipe associative composée d’élèves de CPE Lyon, a participé à la coupe de France 2008 : « Mission to mars » dont les meilleures équipes participent à la coupe Eurobot. Ce document présente les différentes actions effectuées pendant l’année scolaire 2007 – 2008.

Les interventions.

L’équipe de Galileo – CPE Lyon a été présente tout au long de l’année lors de divers évènements :

· Les fêtes de la science

· Un café débat organisé par 1001 sciences lors des trophées de robotique

· La journée porte ouverte de CPE Lyon

· La coupe de France de robotique

· La coupe Rhône Alpes (à venir)

Lors de ces évènements nous avons fait la promotion des sciences et plus particulièrement de celles nécessaires à la réalisation d’un robot mobile (électronique, informatique…). Ces diverses informations nous ont permis de rencontrer un public nombreux, et de lui faire connaître notre association, ainsi que CPE Lyon.

Les relations médias.

Divers médias ont rencontré notre équipe cette année, ces interventions ont été plutôt nombreuses et variées :

· Reportage pour les fêtes de la science sur TLM

· Participation à un talk show sur TLM

· Interview radio pour NRJ

· Interview pour le progrès

Ces interventions ont toujours été bien accueillies, elles ont permis à notre équipe de se faire connaître et de promouvoir la formation ETI de CPE Lyon. Il est cependant important de remarquer que ces interventions font toujours suite à des communiqués et/ou interventions extérieures à notre association (communiqués de planète science, etc…).

La communication internet.

La mise en place d’un site internet complet nous permettant de diffuser des médias conséquents et d’héberger un forum privé s’est révélée être un demi succès. Le site a effectivement permis de publier des annonces fréquentes, diverses vidéos, ainsi que d’héberger de nombreuses photos, le forum, cependant n’a pas été très utilisé, contrairement aux années précédentes. Cependant le maintien d’un site internet fréquemment mis à jours est indispensable à une communication réussie. Les statistiques du site sur cette année sont présentées en annexe 1.

La coupe.

Les homologations.

Les homologations se sont déroulées sans trop d’encombres, le robot de l’équipe étant prêt lors de notre arrivée sur les lieux. Nous sommes passés les premiers devant les arbitres qui ont été plutôt tatillons. Les homologations statiques ont révélés des bordures trop saillantes pouvant être dangereuse, il nous a donc été demandé de les repasser après avoir limé les bords. Nous avons ensuite passé les homologations dynamiques ou le robot a marqué 6 points en plaçant 3 bales bleues dans le conteneur réfrigéré une balle bleue a été éjectée hors du terrain.

Nous sommes donc revenus devant les arbitres une fois les bordures limées, le robot a été homologué le premier jour à 17h24.

Les matchs.

Le premier match s’est soldé par une défaite face à Supaéro, notre robot n’aillant marqué aucun point, le distributeur vertical s’étant littéralement vidé dès la mise en marche des balais bloquant ainsi la catapulte. Le robot de supaéro a marqué un point en plaçant une balle blanche dans le conteneur standard. Ce match a mis en lumière un problème dut à la différence de force nécessaire à l’extraction des balles des distributeurs verticaux, par rapport à ce que nous avions déterminé lors de nos tests. Ce problème aurait pus être remarqué avant le match, les tests effectués sur les table d’homologations avaient révélés quelques cas semblables, cependant nous avons commis l’erreur de penser que les distributeurs des tables de match seraient différent. Cette erreur d’appréciation nous a coûté une victoire facile qui aurait pus nous mener en phases finales. A l’issue de ce match, l’équipe de CPE est 36ème.
Le deuxième match nous a opposé à l’équipe Clubelek de l’INSA de Lyon que nous connaissons très bien. Notre robot a marqué 6 points, celui du Clubelek 13, le match s’achève sur une défaite, mais notre équipe est heureuse de constater que son robot est fonctionnel. A l’issue de ce match, notre équipe est 40ème.
Ce troisième match nous oppose à l’équipe robotik’cherbourg ou nous nous inclinons, 8 points à 9, c’est là encore une défaite, mais, notre robot montre qu’il est capable de marquer des points de manière répétitive. A l’issue de ce match, Galileo CPE Lyon est 33ème, il semble de plus en plus probable que l’équipe finira classée entre 30 et 40.
Le quatrième match nous a opposé à Roboticam Nantes. Notre robot a marqué 11 points en plaçant, les 5 bales rouges dans le conteneur réfrigéré, et une bale blanche dans le conteneur standard, l’équipe nantaise a marqué 6 points. A l’issue de ce match nous étions 25 ème.
Le cinquième et dernier match nous a opposé à l’équipe Old Boy. Notre robot a marqué 15 points grâce à une chance incroyable (une balle rouge qui rebondi d’un distributeur réfrigéré, et vient se placer dans le conteneur standard elle est au final entourée par deux bales blanche, l’une placée par l’équipe adverse et l’autre par notre robot). A l’issue de ce match nous somme classé 17ème, nous ne somme pas qualifiés pour les phases finales il faut être dans les 16 premiers.

La conception du robot.

Le planning.

Dès la fin de la coupe précédente le robot a été conceptualisé avant même d’avoir le règlement. La topologie en étoile autour d’un bus I2C, ainsi que le rôle des différents modules électronique a été décidée. La carte d’asservissement polaire nécessaire et générique à été développé dès juin sur les bases crées lors de la coupe précédente. Dès la parution du règlement différents prototypes de fonctions élémentaires (lancer de balles, attrapage des balles etc…) ont été testé, et un mois après sa parution la mécanique générale du robot a été choisie. En janvier le robot se déplaçait de manière assez satisfaisante, et en février il était homologable. Il semble nécessaire de respecter un planning similaire, la charge de travail pour les 4ETI étant très importante les semaines précédant la coupe ne permet pas d’envisager un développement important lors de ces périodes.

Les choix techniques.

L’électronique.

Pour ne pas redévelopper de nouveaux modules, nous avons choisi de réutiliser un maximum de composantes existantes. Ainsi, toutes les cartes de hacheurs moteurs sont des cartes existantes sur le robot de la coupe précédente, de même pour les cartes de commande des alimentations à relais. Nous avons aussi décidé de réutiliser la librairie I2C esclave pour les microcontrôleurs, et la carte ihm a été réutilisée tout en aillant un software légèrement retouché. L’isolation galvanique du bus I2C entre la carte mère embarquée, et les cartes électroniques a permis d’éviter de gros soucis lors de la coupe (l’isolateur à grillé, et non la carte mère).

La mécanique.

Nous avons décidé de réutiliser les blocs moteurs réalisés l’année précédente, ainsi que le concept de structure en profilé d’aluminium monté sur une base en plaque d’aluminium. Le reste des éléments (carrosserie…) ont été réalisés en plexiglas.Ces éléments sont usinable avec les moyens à disposition, cependant nous nous heurtons à la difficulté d’usiner des pièces précises. Nous avons essayé au maximum d’utiliser des poulies est courroies industrielles, parce que ces éléments peuvent être acheté à bas prix, mais surtout parce que le gain en fiabilité et en maintenance est très important. Les élastiques en guise de courroies sont à éviter. Nous avons abandonné aussi le système de patin en téflon permettant au robot de glisser sur le terrain, ces éléments ont montré très rapidement leurs limites lors de la coupe précédente (usure extrêmement rapide, comportement très variable etc…).Le robot ne doit pas non plus avoir plus de 3 points de contact fixe au sol, pour ne pas être hyperstatique, c’est pourquoi, nous avons choisi de n’avoir que les deux roues motrices fixées à la carcasse, tous les autres points de contact au sol (roues codeuses, billes de roulement…) sont suspendus par ressors.

L’informatique.

Nous avons décidé d’abandonner la carte mère industrielle qui servait à propulser l’intelligence du robot, pour la remplacer par un pc embarqué plus petit et qui nécessite une puissance électrique bien inférieure, l’autonomie du robot a été ainsi largement augmenté, ce qui est bien pratique lors des longues phases de développement. Pour éviter la cross-compilation, les codes de jeu ont été développés en Ruby, langage interprété et non compilé qui, sous réserve de maitriser l’éditeur de texte en mode console permet de modifier les codes sources très rapidement. Cependant, il est nécessaire de maitriser beaucoup d’éléments tels que l’éditeur de texte intégré, le langage Ruby, ce choix dépend des compétences de l’équipe.

La stratégie.

Nous avons opté dès le début pour une stratégie dépendant le moins possible des mouvements, car nous ne maitrisions pas les déplacements (septembre). Nous avons, par sécurité, choisis d’axer notre stratégie en fonction des éléments existants lors de la parution du règlement et non d’anticiper sur les résultats futurs. Ces choix nous ont dès le début limité, mais ont permis d’assurer un résultat minimum.

La communication, et les relations sponsors.

Nous avons, comme les années antérieures établis un dossier sponsors, ce dossier bien que très complet demande beaucoup de temps pour sa réalisation tout en aillant une efficacité en communication très limité. De plus la recherche de sponsors, est une activité chronophage et dont le succès aléatoire nécessite une personne dont c’est la fonction à temps plein. Les sponsors traditionnels (CPE, anciens élèves…) ont relayé les différents communiqués rédigé par l’équipe, permettant d’assurer une communication efficace auprès des anciens élèves et personnels de CPE. Cette activité est nécessaire, elle permet à notre équipe de gagner en crédibilité et renforce les liens entre l’association et le personnel enseignant qui est bénéfique au deux parties.

Dernier match des poules

19, c’est le nombre de points qu’à marqué notre équipe pour ce 5eme match de la coupe de france de robotique. Notre classement à la fin de la 4eme série des homologations étant de 25eme, nous devrions encore monter un peu.

Il y a une très faible possibilité que nous chatouillons légèrement les huitièmes de finales, le classement final n’a toujours pas été communiqué, les matchs n’étant pas encore finis.

(suite…)

Bilan après les 4 premiers matchs des poules

Suite des homologations,

3 eme match s’est soldé par une nouvelle défaite, à un point d’écart, à la fin de cette série, l’équipe est 33 eme au classement général.

4 eme match s’est soldé par une victoire à 15 points pour notre équipe et les félicitations des arbitres, notre classement n’est pas encore connu.

Reste le dernier match de demain matin, pour poursuivre en phases finales il faut être dans les 16 premiers.

(suite…)